Um planejador de rotas para múltiplos veículos aéreos não-tripulados - Freitas, Emory Raphael Viana (Universidade Federal do Amazonas, 2016)
O planejamento de uma trajetória que considere limitações de manobras da aeronave é uma característica importante de qualquer Planejador de Missão. A complexidade aumenta na presença de múltiplas aeronaves e cenários com múltiplos alvos. O problema em como decidir o número de aeronaves lançadas afim de cobrir eficientemente todos os pontos necessários cria um problema interessante para ser estudado. Tempo de execução da missão, recursos, e o número de veículos a ser lançados são todos minimizados ao mesmo tempo. O problema então torna-se cada vez mais crítico, quando o cenário da missão não permite que a aeronave recue ou re-planeje a trajetória, e o plano de voo embarcado no piloto automático do Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT)provavelmente será o último no caso de falha. Um destes cenários de aplicação é o monitoriamento aéreo de uma região não explorada da Floresta Amazônica. A extensão da floresta, a completa falta de acesso ao seu interior e padrões uniformes da copa das árvores definem que uma missão sem sucesso, significa geralmente a perda total do equipamento. Em tais situações, um planejamento cuidadoso para cada veículos é um fator crítico para o sucesso total da missão. Um problema comum é considerar limitações de manobas laterais quando a rota está sendo planejada. Embora um piloto humano possa agir de forma a trocar radicalmente a direção da trajetória, quando consideramos VANTs, é recomendável a limitação de ações bruscas, pois sem isto pode adicionar uma instabilidade em ambos os controles laterias e longitudinais. Portanto, ao planejar a trajetória, é desejável que os pontos consectivos que definem uma curva com ângulos aceitáveis,sendo aceitação relacionada com a dinâmica da aeronave. Outro problema comum é como balancear o tempo de execução da missão em grandes aréas a esquadrilha em aréas perigosas. Este trabalho apresenta um abordagem baseada em Algoritmos Genéticos (AG) para resolver o Problema de Roteamento de Veículos( PRV) para multiplos VANTs realizando uma missão de monitoramento de múltiplos pontos, em uma formulação bi critério: minimizar a quantidade veículos no ar, enquanto o tempo de missão é minimizado.