Consenso em sistemas multiagentes heterogêneos: uma abordagem robusta aplicada a veículos robóticos - Santos Junior, Carlos Raimundo Pereira dos (Universidade Federal do Amazonas, 2019)
O termo consenso, quando associado a sistemas multiagentes, está relacionado a uma estratégia de controle que possibilite a esse grupo de agentes, por meio da troca de informações, chegar a um acordo sobre um determinado valor de interesse. Problemas como alinhamento de satéites, sensoriamento distribuído, ranqueamento de páginas e formação de robôs, por exemplo, podem ser modelados como um problema de consenso. Isso tem atraído cada vez mais a atenção de pesquisadores de diversas áreas do conhecimento. Considerando peculiaridades como atrasos e heterogeneidade de agentes, este trabalho, apresenta a proposta de métodos baseados em desigualdades matriciais lineares, para analisar se um determinado sistema multiagente atinge o consenso. A metodologia proposta para a formalização dos métodos consiste em reescrever o sistema multiagente como um sistema linear e, dessa forma, analisar o consenso por meio da teoria de análise de estabilidade de Lyapunov-Krasovskii. A eficiência dos métodos propostos é verificada por meio de simulações numéricas e de experimentos em um problema real de formação de veículos robóticos heterogêneos.