Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores
Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de pro...
| Autor principal: | Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos |
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| Outros Autores: | http://lattes.cnpq.br/7368201675566062 |
| Grau: | Dissertação |
| Idioma: | por |
| Publicado em: |
Universidade Federal do Amazonas
2015
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| Assuntos: | |
| Acesso em linha: |
http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090 |
| Resumo: |
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Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um
MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do
veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de
atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais.
Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura
de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de
estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na
forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas
dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2,
sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os
controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus
desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot. |