Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores

Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos; http://lattes.cnpq.br/7368201675566062

Dissertação

Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores

Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de pro...

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Autor principal:	Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos
Outros Autores:	http://lattes.cnpq.br/7368201675566062
Grau:	Dissertação
Idioma:	por
Publicado em:	Universidade Federal do Amazonas 2015
Assuntos:	Quadrirrotor Controle de Estabilidade - Micro Aerial Vehicle Controle Combinado PD/H2 Desigualdades Matriciais Lineares Quadrotor Stability PD/H2 Control Linear Matrix Inequalities ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA
Acesso em linha:	http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090

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spelling	oai:https:--tede.ufam.edu.br-handle-:tede-40902016-05-02T14:13:35Z Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos Chaves Filho, João Edgar http://lattes.cnpq.br/7368201675566062 http://lattes.cnpq.br/2956430211742934 Chaves Filho, João Edgar Pio, José Luiz de Souza Soares, José Flávio Aguiar Quadrirrotor Controle de Estabilidade - Micro Aerial Vehicle Controle Combinado PD/H2 Desigualdades Matriciais Lineares Quadrotor Stability PD/H2 Control Linear Matrix Inequalities ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais. Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2, sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot. This work approaches the angles stability control of a quadrotor. The vehicle parts (mechanical structure and electronic devices), dynamic modeling, controllers design methodology and the experimental results are also presented. Attitude controllers were designed using a PD/H2 discrete control structure, which the gain of H2 part was performed by solving a convex optimization problem, described in linear matrix inequalities form. The experiments indicates that angles dynamic responses can be changed by setting the gain of H2, without modifying the gains of the proportional-derivative part. The results of PD/H2 controllers were compared with a PD controller, in order to evaluate the overshoot and settling time. FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas 2015-06-16T15:00:11Z 2015-02-02 Dissertação FRUTUOSO, Adriano Bruno dos Santos. Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores. 2015. 73 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2015. http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090 por Acesso Aberto application/pdf Universidade Federal do Amazonas Faculdade de Tecnologia Brasil UFAM Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
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Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores

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