Uma abordagem multiagente-heterogêneo para a execução de tarefas em ambientes de operação não-estruturados
Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técni...
| Autor principal: | Pereira, George Soon Ho |
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| Outros Autores: | http://lattes.cnpq.br/1503496785269791 |
| Grau: | Dissertação |
| Idioma: | por |
| Publicado em: |
Universidade Federal do Amazonas
2020
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| Assuntos: | |
| Acesso em linha: |
https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7900 |
| Resumo: |
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Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técnica muito utilizada para movimentações coordenadas em formação de múltiplos agentes, enquanto que a técnica de CPA é tipicamente usada para a navegação com desvio de obstáculos em sistemas multiagentes devido à sua simplicidade e eficiência. Apesar da existência de pesquisas envolvendo o uso de CPA e Consenso em conjunto, nenhuma explora a cooperação de veículos com diferentes capacidades de movimentação. Neste trabalho, é apresentada uma arquitetura para sistemas multiagente compostos por VANTs e VTNTs para a execução de tarefas em ambientes de operação de exterior usando a técnica de Consenso para a manutenção da formação, e a técnica de CPA para o desvio de obstáculos. São realizados experimentos em simulações com o objetivo de demonstrar que a utilização de CPA e Consenso em conjunto é uma estratégia efetiva para a navegação em formação de um sistema multiagentes composto por VANTs e VTNTs, em ambientes onde há a presença de obstáculos. |