Uma abordagem multiagente-heterogêneo para a execução de tarefas em ambientes de operação não-estruturados
Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técni...
| Autor principal: | Pereira, George Soon Ho |
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| Outros Autores: | http://lattes.cnpq.br/1503496785269791 |
| Grau: | Dissertação |
| Idioma: | por |
| Publicado em: |
Universidade Federal do Amazonas
2020
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| Assuntos: | |
| Acesso em linha: |
https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7900 |
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oai:https:--tede.ufam.edu.br-handle-:tede-79002020-08-29T05:03:46Z Uma abordagem multiagente-heterogêneo para a execução de tarefas em ambientes de operação não-estruturados A multiagent-heterogeneous approach to task execution in unstructured operating environments Pereira, George Soon Ho Carvalho, José Reginaldo Hughes http://lattes.cnpq.br/1503496785269791 http://lattes.cnpq.br/3161958119304780 Barreto, Raimundo da SIlva http://lattes.cnpq.br/1132672107627968 Santos Junior, Carlos Raimundo Pereira dos http://lattes.cnpq.br/9348888833093334 Comunicação assíncrona Robótica - Sistemas heterogêneos Campos potenciais artificiais Navegação de sistemas multiagente Navegação Autônoma em Formação CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Campos potenciais artificiais Consenso Sistemas multiagente Navegação autônoma Sistemas robóticos heterogêneos Comunicação assíncrona Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técnica muito utilizada para movimentações coordenadas em formação de múltiplos agentes, enquanto que a técnica de CPA é tipicamente usada para a navegação com desvio de obstáculos em sistemas multiagentes devido à sua simplicidade e eficiência. Apesar da existência de pesquisas envolvendo o uso de CPA e Consenso em conjunto, nenhuma explora a cooperação de veículos com diferentes capacidades de movimentação. Neste trabalho, é apresentada uma arquitetura para sistemas multiagente compostos por VANTs e VTNTs para a execução de tarefas em ambientes de operação de exterior usando a técnica de Consenso para a manutenção da formação, e a técnica de CPA para o desvio de obstáculos. São realizados experimentos em simulações com o objetivo de demonstrar que a utilização de CPA e Consenso em conjunto é uma estratégia efetiva para a navegação em formação de um sistema multiagentes composto por VANTs e VTNTs, em ambientes onde há a presença de obstáculos. This work evaluates the effectiveness of the combined application of the technique known as Artificial Potential Fields (APF) with the Consensus technique for heterogeneous multiagent systems composed of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) and Unmanned Ground Vehicles (UGV}). Consensus is a technique widely used for coordinated movements in the formation of multiple agents, while the APF technique is typically used for navigation with obstacle avoidance in multi-agent systems due to its simplicity and efficiency. Despite the existence of research involving the use of APF and Consensus together, none explores the cooperation of vehicles with different movement capabilities. In this work, an architecture for multiagent systems composed of UAVs and UGVs is presented for the execution of tasks in outdoor operating environments using the Consensus technique for the formation maintenance, and the APF technique for obstacle avoidance. Simulation experiments are carried out in order to demonstrate that the use of APF and Consensus together is an effective strategy for navigation in formation of a multi-agent system composed of UAVs and UGVs, in environments where obstacles are present. 2020-08-28T19:00:52Z 2020-06-26 Dissertação PEREIRA, George Soon Ho. Uma abordagem multiagente-heterogêneo para a execução de tarefas em ambientes de operação não-estruturados. 2020. 61 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2020. https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7900 por Acesso Aberto http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ application/pdf Universidade Federal do Amazonas Instituto de Computação Brasil UFAM Programa de Pós-graduação em Informática |
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TEDE - Universidade Federal do Amazonas |
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Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técnica muito utilizada para movimentações coordenadas em formação de múltiplos agentes, enquanto que a técnica de CPA é tipicamente usada para a navegação com desvio de obstáculos em sistemas multiagentes devido à sua simplicidade e eficiência. Apesar da existência de pesquisas envolvendo o uso de CPA e Consenso em conjunto, nenhuma explora a cooperação de veículos com diferentes capacidades de movimentação. Neste trabalho, é apresentada uma arquitetura para sistemas multiagente compostos por VANTs e VTNTs para a execução de tarefas em ambientes de operação de exterior usando a técnica de Consenso para a manutenção da formação, e a técnica de CPA para o desvio de obstáculos. São realizados experimentos em simulações com o objetivo de demonstrar que a utilização de CPA e Consenso em conjunto é uma estratégia efetiva para a navegação em formação de um sistema multiagentes composto por VANTs e VTNTs, em ambientes onde há a presença de obstáculos. |
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