Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor

Santos, André Henrique Lameira dos; http://lattes.cnpq.br/2193713428009229

Dissertação

Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor

Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlad...

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Autor principal:	Santos, André Henrique Lameira dos
Outros Autores:	http://lattes.cnpq.br/2193713428009229
Grau:	Dissertação
Idioma:	por
Publicado em:	Universidade Federal do Amazonas 2018
Assuntos:	Quadrirrotor Método do Relé Identificação Quadrotor Relay Feedback ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA: ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS: CONTROLE DE PROCESSOS ELETRÔNICOS, RETROALIMENTAÇÃO
Acesso em linha:	https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6639

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spelling	oai:https:--tede.ufam.edu.br-handle-:tede-66392018-11-08T19:00:46Z Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor Identification and Control of Altitude of a Quadrotor. Santos, André Henrique Lameira dos Chaves Filho, João Edgar http://lattes.cnpq.br/2193713428009229 http://lattes.cnpq.br/2956430211742934 Chaves Filho, João http://lattes.cnpq.br/2956430211742934 Silva Júnior, Waldir http://lattes.cnpq.br/2925380715531711 Pio, José http://lattes.cnpq.br/1014904168887285 Quadrirrotor Método do Relé Identificação Quadrotor Relay Feedback ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA: ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS: CONTROLE DE PROCESSOS ELETRÔNICOS, RETROALIMENTAÇÃO Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema. In this work approaches the development altitude control for a low-cost quadrotor vehicle. The identification of the model of the altitude dynamics of the quadrotor using the relay method is presented. This method is also a tool in the tuning of a PID controller implemented for dynamics model. Comparisons of controller performances, designed for the identified and mathematically modeled plant, were analyzed, in addition to the performance of the controller tuned by the Relay direct method, without the need for the altitude model. In the experiments, transient response performance parameters were evaluated for a step-type reference input. In addition, the behavior of the compensated altitude for a trapezoidal reference trajectory was evaluated. The results showed that the technique employed is, besides simple, efficient for this type of system. 2018-09-27T15:27:44Z 2018-08-31 Dissertação SANTOS, André Henrique Lameira. Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor. 2018. 68 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2018. https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6639 por Acesso Aberto http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/ application/pdf Universidade Federal do Amazonas Faculdade de Tecnologia Brasil UFAM Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
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description	Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.
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